一、设备组成及指标：
1．实训系统由实训台、原材料库Ⅰ、原材料库Ⅱ、协作工业机器人单元、四轴工业机器人单元、环形装配检测机构、转盘机构、协作机器人装配分拣单元、视觉检测装置、对射光幕装置、成品库、切割工艺模拟装置、控制系统、装配桌、电脑桌及设备资源包组成。
2．外型尺寸：3600*1600*800mm；40 型铝型材结构，侧面优质钣金封板，厚度1.2mm，门采用亚克力结构。底部采用 80f 福马轮，轮子可 360°旋转，自带扭式刹车。
3．协作机器：
工作半径：625mm,负载：3kg,重量：16kg,重复定位精度±0.02mm,平均功耗 150W,防护等级 IP54, 各个自由度运动范围及最达速度，轴 1±175°·178°/s，轴 2±175°·178°/s，轴 3±175°·178°/s，轴 4±175°·237°/s，轴 5±175°·237°/s，轴 6±175·237°/s°，数字输入 4 点，数字输出 4 点，输出电压 24V；控制柜外形尺寸 457mm*314mm*238mm,重量 15kg,防护等级 IP43，供电电源 220VAC,支持 Ethernet/Modus-RTU/TCP 通讯，数字量输入 8 路\输出 8 路；示教器外观尺寸 254*213*40mm,重量 0.75kg,防护等级 IP43，带有急停按钮。
4.四轴工业机器人
安装方式：台面安装
臂长：第 1-2 轴臂:400 mm
最大运动速度：
第 1-2 关节:7200 mm/s
第 3 关节:1100 mm/s
第 4 关节:2600 °/s
本体重量（不含线缆重）：14 kg
重复定位精度：
第 1-2 关节：±0.01 mm
第 3 关节：±0.01 mm
第 4 关节：±0.01°
最大运动范围：
第 1 关节：±132°
第 2 关节：±141°
第 3 关节（洁净型）：150 mm (120 mm)
第 4 关节:±360°
负载*1：
额定值：1 kg
最大值：3 kg
标准循环时间*2：0.42 秒
第 4 关节容许惯性力矩*3：
额定值：0.005 kg·m2
最大值：0.05 kg·m2 电机功耗：
第 1 关节：200 W 第 2 关节:100 W 第 3 关节；100 W 第 4 关节：100 W
第 3 关节顶压力：100 N 原点复位：无需原点复位
用户电路：15 针（D-SUB 接口），RJ45 8 针（CAT 5e） 用户气路：∅4mm×1, ∅6mm×2
耐压：0.59 MPa (6 kgf/cm2) (86 psi) 安装环境-标准型/洁净型*4
适用控制器：RC90-B 安全标准：CE,KC
5.供料单元模块组成
原材料库Ⅰ：采用分区布局方式，方便原料放置。
原材料库Ⅱ：采用专用定位装置，能够与原材料库Ⅰ配合使用。
6.环形装配检测机构组成：
环形装配单元提供两种物料的转盘、安装支架、气动抓手、伺服电机、检测装置组成。安装于两个机器人之间，接收来自四轴工业机器人的物件，为装配提供安装平台，具有检测用电源接口，同时为视觉检测提供平台。
7.成品库
采用分区布局方式，分为成品区，和废品区，在成品区里面根据颜色和质量进行分类。
8.视觉检测模块
能够分辨按钮是否安装成功，以及按钮的颜色，并能提供与PLC 链接接口。采用国产品牌。
9.PLC 系统：1200PLC 及以上系列；14 输入 10 输出；额定电压：4MA 时 24VDC，额定值允许的连续电压：最大 30VDC；浪涌电压35VDC，持续 0.5s 模拟量输入输入路数：2；类型：电压（单侧） 范围：0-10V 输出；输出点数：10；类型：固态-MOSFET；电压范围：20.4-28.8V DC。
10.可视化人机界面采用国产品牌，具有强大的通信功能。
